自动驾驶车辆避障轨迹规划

目前无人驾驶发展迅速，城市运营环境中避障轨迹规划是核心问题之一，如何避免轨迹离散优化过程中可能出现的角碰等状况逐渐成为研究热点。文章比较了轨迹规划中坐标系的优缺点并选取笛卡尔坐标系，提出考虑自车形状的车辆模型，在车辆模型基础上结合新的障碍物边界处理方法进一步排查可能的碰撞危险区域，以起到简化环境信息避免进行碰撞检测、减少规划耗时的效果。结合自车与周围障碍物位置关系，文章提出通过使用运动走廊，结合MinimumSnap最优化理论进行硬约束轨迹优化，最后通过仿真验证证明该方法可行，并且能够有效满足避障场景下安全性和舒适性要求。