| 基于分层PSO的智能车辆超车路径规划 |
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| 引用本文： | 尹华,吴君华.基于分层PSO的智能车辆超车路径规划[J].机械设计与制造,2022,371(1):88-92. |
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| 作者姓名： | 尹华 吴君华 |
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| 作者单位： | 江苏农林职业技术学院,江苏句容212400;南京林业大学,江苏南京210037 |
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| 基金项目： | 2017江苏省农机三新项目—虾蟹池塘养殖水草自动收割装备的研究与开发(NJ2017-13)。 |
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| 摘 要： | 针对自动驾驶智能车辆安全超车问题,提出一种基于分层优化算法的路径规划方案。该方案采用三层结构获得可行、安全的优化路径。首先,通过分析驾驶员超车操作流程,综合路况环境、车辆结构等约束条件,构建超车换道模型,进而采用三角分解法构建智能车辆的可运行空间。其次,在可运行空间内,采用Dijkstras算法生成一条无碰撞路径。最后,利用超车换道模型构造优化目标函数和约束条件,通过多目标粒子群优化的方式获得最优路径,并采用Pareto优先规则提高优化算法的更新速度。利用CarSim8.10构造车辆动力和运动学模型,基于Simulink仿真平台开展实验验证。仿真结果表明,该方案能够保证智能车辆实现安全、有效地超车。该方案具有良好的可扩展性能,对于道路拥塞、路况不明朗等复杂行车条件下的安全超车提供一定的方法参考和借鉴。
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| 关 键 词： | 智能车辆 超车换道 分层路径规划 粒子群算法 多目标优化 |
Overtaking Lane Hierarchical Planning for Intelligent Vehicles Based on Multi-Objective Particle Swarm Optimization |
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| YIN Hua,WU Jun-hua.Overtaking Lane Hierarchical Planning for Intelligent Vehicles Based on Multi-Objective Particle Swarm Optimization[J].Machinery Design & Manufacture,2022,371(1):88-92. |
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| Authors: | YIN Hua WU Jun-hua |
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| Affiliation: | (Jiangsu Polytechnic College of Agriculture and Forestry,Jiangsu Jurong 212400,China;Nanjing Forestry University,Jiangsu Nanjing 210037,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Intelligent Vehicle Overtaking Lane Changes Hierarchical Path Planning Particle Swarm Optimization Multi-Objective Optimization |
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