| 一种基于视觉补偿的移动机器人地图匹配室外定位算法 |
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| 引用本文： | 李修云,梁山,赵聃敏.一种基于视觉补偿的移动机器人地图匹配室外定位算法[J].机床与液压,2016,44(12):122-128. |
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| 作者姓名： | 李修云 梁山 赵聃敏 |
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| 作者单位： | 1. 重庆工程职业技术学院,重庆402260;重庆大学自动化学院,重庆400044;2. 重庆大学自动化学院,重庆,400044 |
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| 摘 要： | 在室外环境中,由于车轮打滑、里程计存在严重的累积误差,同时由于二维激光测距仪扫描到环境信息量少,在进行地图匹配时,机器人常常陷入相似或对称环境,导致定位失败.针对以上问题,在二维激光地图匹配的基础上,提出了利用单目视觉信息补偿激光信息与里程计信息的定位方法.该方法利用单目摄像机获取环境中的色块信息补偿二维激光信息;摄像机同时作为视觉里程计实时辨识车轮打滑,校正里程计的误差;最后利用粒子滤波算法融合多传感器信息.该实验利用Pioneer3-AT机器人平台在大学校园进行,实验证明该方法具有较高的定位精度.
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| 关 键 词： | 二维激光地图匹配 视觉补偿 粒子滤波 定位 |
An outdoor localization method based on visual compensation for mobile robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Two-dimensional laser map-matching Visual compensation Particle filter Localization |
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