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| 一种高强度聚焦超声串并联机器人的误差模型与仿真 | |
| 引用本文： | 喻道远,郭伟,范良志,谢敬华.一种高强度聚焦超声串并联机器人的误差模型与仿真[J].中国机械工程,2004,15(16):1415-1418. |
| 作者姓名： | 喻道远 郭伟 范良志 谢敬华 |
| 作者单位： | 1. 华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074 2. 湖北省机电研究设计院,武汉,430070 3. 中南大学机电工程学院,长沙,410083 |
| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420100—3) |
| 摘 要： | 以一种高强度聚焦超声治疗串并联机器人为例,分析机构的各误差参数,利用机器人的正解建立了误差模型.通过计算机仿真,得出并比较了机构参数误差对机器人输出参考点的影响情况;定量分析了滑块的位置偏差对机器人输出参考点的影响. |
| 关 键 词： | 高强度聚焦超声 串并联机器人 误差模型 精度分析 |
| 文章编号： | 1004-132X(2004)16-1415-04 |
| 修稿时间： | 2003年10月10 |
Error Modeling and Numerical Simulation on a High Intensity Focused Ultrasonic Series-Parallel Robot |
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| Abstract: | Series of mechanism error parameters were analyzed based on a high intensity focused ultrasonic series-parallel robot. The error model was set up by means of the forward kinematic model of the robot. Numerical simulation was given for the relations between each parameter and the focused ultrasonic point, and especially the influences of the slide positioning errors upon the robot's precision were derived quantitatively. |
| Keywords: | high intensity focused ultrasonic (HIFU) series- parallel robot error modeling accuracy analysis |
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