| 基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制 |
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| 引用本文： | 梁霄,徐玉如,李晔,万磊,秦再白.基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制[J].中国造船,2007,48(3):123-127. |
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| 作者姓名： | 梁霄 徐玉如 李晔 万磊 秦再白 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对水下机器人运动的精确控制问题,依据模糊逻辑和神经网络理论,提出了一种基于目标规划的模糊神经网络控制方法。根据水下机器人的运动特性构造了模糊神经网络的结构,并推导了网络权值学习的反传算法,最后以水下综合探测机器人为研究对象进行了试验研究。试验研究的结果表明,该方法结合了传统模糊控制和神经网络控制的优点,大大地提高了系统响应速度和控制精度,并且对模型的不确定性有较强的鲁棒性,能够实现水下机器人运动的精确控制,具有较高的理论和实用价值。
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 水下机器人 运动控制 模糊神经网络 目标规划 |
| 文章编号： | 1000-4882（2007）03-0123-05 |
| 修稿时间： | 2005-11-09 |
Fuzzy Neural Network Control of Underwater Vehicle Based on Desired State Programming |
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| LIANG Xiao,XU Yu-ru,LI Ye,WAN Lei,QIN Zai-bai.Fuzzy Neural Network Control of Underwater Vehicle Based on Desired State Programming[J].Shipbuilding of China,2007,48(3):123-127. |
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| Authors: | LIANG Xiao XU Yu-ru LI Ye WAN Lei QIN Zai-bai |
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| Affiliation: | College of Shipbuilding Engineering, Harbin Engineering University, Harbin Heilongjiang 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ship engineering underwater vehicle motion control fuzzy neural network desired state programming |
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