电离层时变特性约束的BDS长距离RTK定位算法

电离层误差是影响长距离GNSS定位性能的主要因素，通常采用无电离层组合消除电离层误差的影响，但无电离层组合存在观测噪声放大、在多系统多频数据时无法对单个频率的观测值进行单独处理，直接消除电离层参数使得无法对电离层参数施加约束，而电离层的先验信息，时空约束信息更易获得，为此本文对非组合定位模型中电离层误差的时变特性进行研究。在非组合定位模型中电离层参数常被估计为随机游走，功率谱密度决定了随机游走的过程，也表达了电离层误差的时变特性，通过对功率谱密度的研究，对电离层参数进行合理的约束来改善定位的性能。不需要经验模型及人为的给予电离层参数时变约束信息，而是通过顾及电离层实时特性的电离层观测值确定功率谱密度值，提供了简单实用的电离层时变约束方法。通过试验验证采用Vondrak平滑方法进行电离层延迟的最佳平滑，能在削弱观测噪声的同时反映电离层实时变化，求得的电离层功率谱密度能显著提升整周模糊度收敛时间，使定位性能达到最优。对电离层时变约束的BDS三频观测数据长距离RTK定位试验表明：静态和动态定位模式下均能实现模糊度的快速固定，可满足高精度实时定位的需求。