控制输入饱和的柔性机械手容错控制

针对挠性机械手易受到建模误差和多源干扰等影响，该文提出了一种基于观测器的自适应容错控制策略。首先，构造干扰观测器（DO）和故障诊断观测器（FDO），分别对机械手的挠性附件产生的振动和执行器故障进行实时估计和抵消；其次，考虑了物理结构限制会导致执行器输入饱和情况，引入抗饱和算法，不仅降低了控制器设计难度，通过约束函数也保证了系统广义状态的稳定性；最后，通过MATLAB/Simulink仿真进一步验证了所提出方法的有效性。