一种四旋翼无人机定位的改进LK光流算法 |
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引用本文: | 李振宇,谢云,王松乐,肖洪波.一种四旋翼无人机定位的改进LK光流算法[J].机床与液压,2018,46(21):43-47. |
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作者姓名: | 李振宇 谢云 王松乐 肖洪波 |
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作者单位: | 广东工业大学自动化学院 |
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基金项目: | 2016年国家级大学生创新训练项目(201611845060) |
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摘 要: | 在无人机迅猛发展的今天,无人机的室内定位仍然是个难题,集中出现精度不高、不稳定、过长的延时等问题。提前布置室内环境提供定位信息方案成本高,且不符合经济效益。针对四旋翼无人机,提出一种改进后的LK光流算法,采用Shi-Tomasi角点检测算法、双线性插值法,提高无人机定位精度和稳定性。并将该算法在载机上实现。研究表明:改进后的LK光流法室内定位精度高,稳定性好;无人机在稳定光照条件下能进行定点飞行;定点精度为半径30 cm的圆形。
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关 键 词: | 四旋翼无人机 LK光流算法 Shi-Tomasi角点检测算法 室内定位 |
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