| 水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析 |
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| 引用本文： | 俞建成,张奇峰,吴利红,张艾群.水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析[J].机器人,2005,27(5):390-395. |
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| 作者姓名： | 俞建成 张奇峰 吴利红 张艾群 |
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| 作者单位： | [1]中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60405010）;辽宁省自然科学基金资助项目（20041025）. |
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| 摘 要： | 描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计，即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构，分析了运动调节机构与运动之间的关系．提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法．根据CFX计算结果，用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数．简化了空间螺旋回转运动过程，通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析，估算回转半径．
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| 关 键 词： | 水下机器人 水下滑翔机器人 机构设计 运动学 |
| 文章编号： | 1002-0446（2005）05-0390-06 |
| 收稿时间： | 2005-03-22 |
| 修稿时间： | 2005-03-22 |
Movement Mechanism Design and Motion Performance Analysis of an Underwater Glider |
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| Yu JianCheng;Zhang JiFeng;Wu LiGong;Zhang AiQun.Movement Mechanism Design and Motion Performance Analysis of an Underwater Glider[J].Robot,2005,27(5):390-395. |
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| Authors: | Yu JianCheng;Zhang JiFeng;Wu LiGong;Zhang AiQun |
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| Abstract: | This paper describes the design of buoyancy adjusting mechanism, pitch adjusting mechanism and roll adjus- ting mechanism of an underwater glider, and analyzes the relationship between its movement mechanisms and motion performanee. The underwater glider motion performance is analyzed by a method using CFX hydrodynamic calculation software. The hydrodyrtamie parameters of constant gliding motion are identified with least square method based on CFX calculation resuits. The space helix turning motion is simplified, and a method for analyzing the turning characteristics and estimating the turning circle radius with CFX hydrodynamic calculation is oresented. |
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| Keywords: | underwater vehicle underwater glider mechanism design kinematics |
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