| 柔性关节机器人参数分步辨识策略研究 |
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| 引用本文： | 陈飞翔,李成刚,储亚东,王剑,岳云双.柔性关节机器人参数分步辨识策略研究[J].机械制造与自动化,2021,50(6):166-169. |
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| 作者姓名： | 陈飞翔 李成刚 储亚东 王剑 岳云双 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016 |
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| 摘 要： | 针对具有柔性关节的机器人,建立包含重力补偿的机器人动力学模型.对模型线性化处理与提取最小参数集,确定激励轨迹方程形式,并从矩阵秩和条件数两个方面对各辨识矩阵的观测矩阵进行分析,提出相应的参数分步辨识策略,进而确定各参数的辨识顺序以及提高辨识精度的方法.该策略对线性方程组形式的参数辨识具有普适性.通过对二自由度机器人模型条件数的计算,验证了策略的有效性.
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| 关 键 词： | 机器人 参数分步辨识 柔性关节 条件数 重力补偿 |
Stepwise Parameter Identification Scheme for Flexible Joint Robot |
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| CHEN Feixiang,LI Chenggang,CHU Yadong,WANG Jian,YUE Yunshuang.Stepwise Parameter Identification Scheme for Flexible Joint Robot[J].Machine Building & Automation,2021,50(6):166-169. |
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| Authors: | CHEN Feixiang LI Chenggang CHU Yadong WANG Jian YUE Yunshuang |
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