窄间隙磁控激光复合式焊缝跟踪方法

针对窄间隙焊接需要精确的焊缝偏差信息以保证焊枪对中的问题,设计了一套磁控电弧-激光传感器相结合的焊缝跟踪系统,由前置的激光视觉传感器扫描焊缝中心,采用形态提取算法和基于Kernel算法的相关滤波器得到焊缝特征点的坐标,经拉格朗日插值法处理,拟合出焊缝轨迹的近似曲线,设定门限阈值分两种情况采用双传感器数据自适应加权融合方法进行信息融合,使得焊缝偏差信息更为精确,最终保证焊枪的对中和侧壁良好融合。