| 管道清灰机器人系统设计 |
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| 引用本文： | 张淑珍,杨萍,袁晓鹏.管道清灰机器人系统设计[J].机械设计与制造,2006(8):125-127. |
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| 作者姓名： | 张淑珍 杨萍 袁晓鹏 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学,机电工程学院,兰州,730050 |
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| 摘 要： | 提出采用履带式管道清灰机器人解决冶炼厂烟道积灰的清除方案。详细阐述了清灰机器人结构和驱动方式。从机构学角度分析了操作臂运动特性,给出了操作臂作业的几个特殊位置,分析了操作臂死点位置,提出避免死点的方法。
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| 关 键 词： | 管道清灰 机器人 履带式 运动特性 |
| 文章编号： | 1001-3997(2006)08-0125-02 |
| 收稿时间： | 2005-09-19 |
| 修稿时间： | 2005年9月19日 |
Design of in -pipe clearing ash robot system |
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| ZHANG Shu-zhen,YANG Ping,YUAN Xiao-peng.Design of in -pipe clearing ash robot system[J].Machinery Design & Manufacture,2006(8):125-127. |
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| Authors: | ZHANG Shu-zhen YANG Ping YUAN Xiao-peng |
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| Affiliation: | College of Mechano - Electronic Engineering, Lanzhou Univ. of Tech., Lanzhou 730050, China |
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| Abstract: | Based on In-pipe clearing ash robot in exhaust gas pipeline of metal smeltery object,the scheme of in-pipe clearing ash robot with track to clean out ash in pipe is put forward.Configuration and driver of the robot is explained.Kinematics characteristic and several especial locations for operating arm are analyzed,as well as dead point of the mechanism and means how to keep away from it is given. |
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| Keywords: | In-pipe clearing ash Robot Tracked Kinematics characteristic |
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