| 三轴差动式管道机器人驱动单元自适应特性实验研究 |
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| 引用本文： | 高兴华,姜生元,任立敏,江旭东,陈刚,罗荣能.三轴差动式管道机器人驱动单元自适应特性实验研究[J].机器人,2010,32(3):1. |
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| 作者姓名： | 高兴华 姜生元 任立敏 江旭东 陈刚 罗荣能 |
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| 作者单位： | 北华大学,吉林,吉林,132021 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目，教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目 |
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| 摘 要： | 为验证三轴差动式管道机器人驱动单元机械自适应特性，深层解析三轴差动式驱动单元的机构传动原
理，研制了包含三轴差动驱动单元、模拟运行环境、性能测试系统在内的机器人自适应特性实验系统．以定量评价
三轴差动驱动单元特性为目标，建立了性能指标评价集，客观评价了新型三轴差动驱动单元的性能．实验研究表明，
三轴差动式管道机器人驱动单元对管道环境的几何约束的各种变化具有良好的机械自适应特性．
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| 关 键 词： | 管道机器人 驱动单元 三轴差动 机械自适应特性 |
Experimental Research on Self-adaptability of Tri-axis Differential In-pipe Robot Drive Unit |
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| GAO Xinghua,JIANG Shengyuan,REN Limin,JIANG Xudong,CHEN Gang,LUO Rongneng.Experimental Research on Self-adaptability of Tri-axis Differential In-pipe Robot Drive Unit[J].Robot,2010,32(3):1. |
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| Authors: | GAO Xinghua JIANG Shengyuan REN Limin JIANG Xudong CHEN Gang LUO Rongneng |
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