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| 基于广义坐标形式牛顿-欧拉方法的3SPS+1PS并联髋关节试验机动力学研究 | |
| 引用本文： | 袁欣,程刚,山显雷,王松涛.基于广义坐标形式牛顿-欧拉方法的3SPS+1PS并联髋关节试验机动力学研究[J].制造业自动化,2014(5). |
| 作者姓名： | 袁欣 程刚 山显雷 王松涛 |
| 作者单位： | 中国矿业大学机电工程学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(50905180;51005234) |
| 摘 要： | 针对并联髋关节试验机的核心模块-3SPS+1PS并联机构,基于广义坐标形式的牛顿-欧拉方法,建立系统动力学方程,并利用MATLAB软件进行仿真分析。结果表明:在Z轴方向上,动平台上球副所受约束力最大,并且远大于Z轴方向上的约束力。另外,在0.3s和0.7s左右两个时刻,球副处的约束力及主动支链的驱动力发生突变,这是因为机构在两个位置时发生正、逆转。 |
| 关 键 词： | SPS+PS并联机构 广义坐标 牛顿-欧拉方程 动力学 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
