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| 新型三自由度混合冗余驱动机构运动学研究 | |
| 引用本文： | 张启升,李瑞琴,梁晶晶.新型三自由度混合冗余驱动机构运动学研究[J].中北大学学报,2019,40(3). |
| 作者姓名： | 张启升 李瑞琴 梁晶晶 |
| 作者单位： | 中北大学 机械工程学院,山西 太原,030051;中北大学 机械工程学院,山西 太原,030051;中北大学 机械工程学院,山西 太原,030051 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;山西省先进制造技术重点实验室资助项目 |
| 摘 要： | 在混合驱动理论和冗余驱动理论的基础上,提出新型的3-PSS-6R3自由度混合冗余驱动机器人机构.该机构能够实现二维平移和一维转动,由4条支链构成,其中3条为PSS(移动副-球面副-球面副)结构,对称分布于定、动平台中心,对机构的运动不产生约束;1条支链由平面混合驱动的五杆机构串联一个空间连杆组成,此支链同时对整个机构的运动产生约束.建立了该机构的位置逆解模型,在此基础上,运用数值方法对机构的运动学进行了验证.本文的研究结论为混合驱动机构向空间发展提供理论依据. |
| 关 键 词： | 混合驱动 冗余驱动 运动学分析 运动学逆解 |
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