| 基于可操作度的虚拟人手部避障运动控制算法 |
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| 引用本文： | 佘代锐,杨俊超,史越,杨达玲.基于可操作度的虚拟人手部避障运动控制算法[J].计算机仿真,2014,31(12). |
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| 作者姓名： | 佘代锐 杨俊超 史越 杨达玲 |
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| 作者单位： | 空军工程大学装备管理与安全工程学院,陕西西安,710051 |
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| 摘 要： | 研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计.为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难.传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显.提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制.通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查.
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| 关 键 词： | 虚拟人 运动控制 避障 可操作度 逆向运动学 |
Based on Operational Degree of Virtual Human Hand Motion Control of Obstacle Avoidance Algorithm |
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| SHE Dai-rui,YANG Jung-chao,SHI Yue,YANG Da-ling.Based on Operational Degree of Virtual Human Hand Motion Control of Obstacle Avoidance Algorithm[J].Computer Simulation,2014,31(12). |
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| Authors: | SHE Dai-rui YANG Jung-chao SHI Yue YANG Da-ling |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Virtual human Motion control Obstacle avoidance Maneuverability Inverse kinematics (IK) |
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