| 未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究 |
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| 引用本文： | 费燕琼,朱跃梁,徐磊.未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究[J].哈尔滨工程大学学报,2010,31(9). |
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| 作者姓名： | 费燕琼 朱跃梁 徐磊 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修,设计了一种新颖的模块化移动机器人,由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题,提出了基于"感知-动作"的模糊逻辑控制体系结构,采用基于"感知-动作"的模糊逻辑控制方法分别对模块化移动机器人的路径规划进行了二维和三维仿真.仿真结果显示了该模糊逻辑控制方法的稳定性和实用性.在三维复杂环境下应用该方法仿真实现了单个及多个机器人的避碰运动.
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| 关 键 词： | 模块化 移动机器人 模糊控制 路径规划 |
Simulating path planning of modular mobile robots in unknown environments |
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| FEI Yan-qiong,ZHU Yue-liang,XU Lei.Simulating path planning of modular mobile robots in unknown environments[J].Journal of Harbin Engineering University,2010,31(9). |
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| Authors: | FEI Yan-qiong ZHU Yue-liang XU Lei |
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