综掘巷道架管机三节臂的轨迹分析与优化

通过对煤矿用架管机三节臂建立 D-H 坐标系三维数学模型，采用 3-5-3 插值算法对三节臂进行轨迹规划，以运动时间为优化目标，将关节位置作为设计变量，在速度约束条件下，运用粒子群算法对插值结果进行优化，进而得到了三节臂运动的最优时间。仿真结果表明：三节臂末端位置高度为 2.2 m，满足规定的工作空间范围；使用粒子群优化算法对三节臂路径进行轨迹优化后，末端位置到达指定位置的时间提前了 30%，在满足约束速度的条件下能够实现时间最优轨迹规划。