机器人多段插值轨迹规划研究与分析

在多段多项式插值轨迹规划的基础上,将急动度连续作为约束条件,求出了4-5-5…-5-5轨迹规划算法的通式,并通过Matlab具体分析关节空间4个路径点的3段轨迹。相比一般的多段多项式插值规划,本轨迹算法能够使关节位置、速度和加速度在机器人工作过程中连续且平滑过渡,有效减小了中间路径端点处的冲击,保证机器人的平稳运动。