滑模控制的四旋翼无人机拓展状态观测器设计 |
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引用本文: | 胡竣耀,陈巧玉,童东兵,毛琦.滑模控制的四旋翼无人机拓展状态观测器设计[J].电光与控制,2023(3):15-19. |
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作者姓名: | 胡竣耀 陈巧玉 童东兵 毛琦 |
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作者单位: | 1. 上海工程技术大学电子电气工程学院;2. 上海工程技术大学数理与统计学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61673257); |
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摘 要: | 针对带有扰动及不确定性的四旋翼无人机的稳定性问题,提出了一种基于滑模控制方法的拓展状态观测器。首先,根据机体坐标系和地面坐标系的转化,利用反步控制方法构造无人机的动力学模型;然后,设计拓展状态观测器,用来恢复系统的状态以及对系统所有扰动及不确定性进行估计;可以实现误差快速收敛以及足够高的估计精度;同时,设计了滑模控制器,结合李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法,提出了观测器的稳定性条件;最后,通过数值仿真对其有效性进行了验证。
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关 键 词: | 四旋翼无人机 拓展状态观测器 反步控制 滑模控制 |
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