| 从两足机器人到仿人型机器人的研究历史及其问题 |
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| 引用本文： | 包志军,马培荪,姜山,程君实,王春雨.从两足机器人到仿人型机器人的研究历史及其问题[J].机器人,1999,21(4):312-320. |
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| 作者姓名： | 包志军 马培荪 姜山 程君实 王春雨 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 本文介绍了从两足机器人发展到仿人型机器人的历
史，分析了在自由度、能量最优和碰撞研究的一些研究现状和前景，并对仿人型机器人与两
足机器人在运动特性上有所不同提出了一些问题．
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| 关 键 词： | 两足机器人 仿人型机器人 自由度 能量最优 碰撞 |
THE PROBLEM AND THE RESEARCH HISTORY FROM\=BIPED ROBOT TO HUMANOID ROBOT |
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| BAO Zhijun\,MA Peisun\ JIANG San\,CHENG Junshi\,WANG Chunyu.THE PROBLEM AND THE RESEARCH HISTORY FROM\=BIPED ROBOT TO HUMANOID ROBOT[J].Robot,1999,21(4):312-320. |
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| Authors: | BAO Zhijun\ MA Peisun\ JIANG San\ CHENG Junshi\ WANG Chunyu |
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| Affiliation: | Mechanical School of ShangHai Jiao Tong University\ 200030 |
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| Abstract: | This paper introduce the developing history from biped robot to humanoid robot, The present state and perspectives of the problems about DOF dispositionenergy and impact are manifested. Some differences about the dynamics characters between biped robot and humanoid robot are also come up in this paper. . |
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| Keywords: | Biped robot humanoid robot DOF disposition optimal trajectories for low energy impact |
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