| 机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究 |
| |
| 引用本文： | 王瑞娟,梅志千,李向国,王金秀.机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究[J].中国电机工程学报,2012,32(36):123-129,4. |
| |
| 作者姓名： | 王瑞娟 梅志千 李向国 王金秀 |
| |
| 作者单位： | 河海大学机电工程学院,江苏省常州市,213022 |
| |
| 基金项目： | 国家科技重大专项，中央高校基本科研业务费专项资金 |
| |
| 摘 要： | 非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。
|
| 关 键 词： | 非线性摩擦 LuGre摩擦模型 李雅普诺夫 自适应摩擦补偿 参数辨识 |
Research on Adaptive Nonlinear Friction-Compensation of Mechatronic Servo Systems |
| |
| WANG Ruijuan
,
MEI Zhiqian
,
LI Xiangguo
,
WANG Jinxiu.Research on Adaptive Nonlinear Friction-Compensation of Mechatronic Servo Systems[J].Proceedings of the CSEE,2012,32(36):123-129,4. |
| |
| Authors: | WANG Ruijuan MEI Zhiqian LI Xiangguo WANG Jinxiu |
| |
| Affiliation: | (College of Mechanical & Electrical Engineering,Hohai University,Changzhou 213022,Jiangsu Province,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
