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| 用于防撞梁抓取翻转的机械手设计 | |
| 引用本文： | 王慰军,杨桂林,张驰,陈庆盈.用于防撞梁抓取翻转的机械手设计[J].煤矿机械,2016(4):101-103. |
| 作者姓名： | 王慰军 杨桂林 张驰 陈庆盈 |
| 作者单位： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 摘 要： | 针对目前防撞梁钻铆工序的需要,设计了一种用于将防撞梁夹取再从水平位置翻转90°并固定,使钻铆机器人的机械手可以对它完成钻铆工序。通过有限元法对横梁及翻转机构进行了分析,最后采用D-H坐标系通过齐次变换建立了该机械手的运动学模型,为机械手的轨迹规划及控制提供了依据。通过现场运行结果反映该机械手工作可靠,性能优异,具有广阔的市场应用前景。 |
| 关 键 词： | 防撞梁 机械手 步进电机 有限元 运动学 |
Rotating Manipulator for Grabbing Anti-collision Beam |
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