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| 基于局部特征的点云配准算法 | |
| 作者姓名： | 赵夫群 周明全 耿国华 |
| 作者单位： | 1. 咸阳师范学院教育科学学院，陕西咸阳 712000； 2. 西北大学信息科学与技术学院，陕西西安 710127； 3. 北京师范大学信息科学与技术学院，北京 100875 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61731015)；咸阳发展研究院服务地方经济社会发展项目(2018XFY007) |
| 摘 要： | 针对覆盖率较低的点云，提出一种基于局部特征的点云配准算法。首先提取点云
的局部深度、法线偏角和点云密度等局部特征，得到局部特征描述子；然后计算局部特征集的
相关性，得到相关候选点集；再次通过删减外点达到点云粗配准的目的；最后采用基于旋转角
约束和动态迭代系数的改进迭代最近点(ICP)算法，实现点云的细配准。实验结果表明，基于局
部特征的点云配准算法可以实现覆盖率较低点云的精确配准，是一种精度高、速度快的点云配
准算法。 |
| 关 键 词： | 点云配准 局部特征 迭代最近点 旋转角约束 动态迭代系数 |
Point Cloud Registration Algorithm Based on Local Features |
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| Authors: | ZHAO Fuqun ZHOU Mingquan GENG Guohua |
| Affiliation: | 1. School of Education Science, Xianyang Normal University, Xianyang Shaanxi 712000, China; 2. School of Information Science and Technology, Northwest University, Xi’an Shaanxi 710127, China; 3. School of Information Science and Technology, Beijing Normal University, Beijing 100875, China |
| Abstract: | |
| Keywords: | point cloud registration local feature iterative closest point rotation angle constraint dynamic iterative coefficient |
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