| 多姿态轮履复合机器人移动机构设计与分析 |
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| 引用本文： | 刘宗豪,侍才洪,康少华,吴 兴.多姿态轮履复合机器人移动机构设计与分析[J].机械设计与制造,2014(4):175-177,181. |
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| 作者姓名： | 刘宗豪 侍才洪 康少华 吴 兴 |
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| 作者单位： | 天津理工大学机械工程学院;军事医学科学院卫生装备研究所;中国人民解放军军事交通学院军事物流系; |
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| 基金项目： | 军队重点项目(BS312C002);军事医学科学院院创新基金(2012CXJJ007) |
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| 摘 要： | 对现有传统机器人的移动行走机构进行了研究分析,提出了一种基于变体轮技术的新型轮履复合移动机构设计方案。分别对该变体轮的工作机理和整体结构进行了介绍和设计,并对其整体模型和布局做了简要介绍。比较分析了基于变体轮技术的机器人与传统的机器人,尤其是整体式履带机器人,凸显了较大的优势。着重阐述了该机器人的几种典型运动模式,且对基于四连杆机构的液压伸展臂的运动学做了分析,为机器人的越障动作规划奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 多姿态 轮履复合 变体轮 移动机构 运动学 |
Design and Analysis of the Pose-Varied Wheel-Tracked Robot Travel Mechanism |
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