| 基于模糊自适应PID的无人机纵向姿态控制研究 |
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| 引用本文： | 范卫刚,袁冬莉.基于模糊自适应PID的无人机纵向姿态控制研究[J].计算机测量与控制,2011,19(3). |
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| 作者姓名： | 范卫刚 袁冬莉 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710129 |
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| 摘 要： | 针对无人机的典型的非线性、控制参数时变以及建模复杂的特性,设计了一种基于模糊自适应PID的控制器来实现对无人机纵向姿态的控制;该控制器以误差e和误差变化率ec作为输入,可以满足不同时刻e和ec对PID参数自整定的要求;利用模糊控制规则在线对PID参数进行修正,从而使被控对象具有更好的动、静态性能;仿真结果表明,设计的模糊自适应PID控制器具有响应快及超调小的特性,而且自适应能力也较强.
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| 关 键 词： | 无人机 自适应PID 模糊控制 非线性 |
Longitudinal Attitude Control Research of UAV Based on Fuzzy Self-Adaptive PID |
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| Fan Weigang,Yuan Dongli.Longitudinal Attitude Control Research of UAV Based on Fuzzy Self-Adaptive PID[J].Computer Measurement & Control,2011,19(3). |
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| Authors: | Fan Weigang Yuan Dongli |
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| Affiliation: | Fan Weigang,Yuan Dongli(College of automation,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710129,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV self-adaptive PID fuzzy control nonlinearity |
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