| 改进的人工势场法用于移动机器人导航 |
| |
| 引用本文： | 刘满禄,张华,胡天链.改进的人工势场法用于移动机器人导航[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
| |
| 作者姓名： | 刘满禄 张华 胡天链 |
| |
| 作者单位： | 西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室 |
| |
| 基金项目： | 西南科技大学国防重点学科实验事重点培育项目，四川省教育厅资助项目 |
| |
| 摘 要： | 利用超声波传感器探测到的距离信息,模拟带电粒子在匀强电场中运动,提出了利用改进的人工势场法解决移动机器人的导航问题.对机器人在直道、弧形弯道和成角度的弯道3种路况下的导航行问题进行了分析,利用机器人与道路边界的距离信息,实时控制机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进.结合Pioneer 3系列机器人的传感器分布特征,对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 机器人导航 超声波传感器 人工势场 转弯角度 |
Navigation of mobile robot using improved artificial potential field method |
| |
| Liu Manlu,Zhang Hua,Hu Tianlian.Navigation of mobile robot using improved artificial potential field method[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
| |
| Authors: | Liu Manlu Zhang Hua Hu Tianlian |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
