| 两种惯性传感器数据融合 |
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| 引用本文： | 吴琼雁,任戈,胡浩军,程锋.两种惯性传感器数据融合[J].光电工程,2006,33(3):54-57. |
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| 作者姓名： | 吴琼雁 任戈 胡浩军 程锋 |
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| 作者单位： | 中国科学院光电技术研究所,四川,成都,610209;中国科学院光电技术研究所,四川,成都,610209;中国科学院研究生院,北京,100039 |
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| 摘 要： | 基于闭环控制器调整合成姿态角的融合原理,用DSP构建了数字融合滤波器。融合过程通过PID闭环控制器实时校正动力调谐陀螺仪测量的低频数据,再用该数据修正没有低频和直流分量的角速率传感器的测量数据,从而得到高低频段测量特性较好的融合数据。该过程实现了测量带宽高低不同两种惯性传感器的数据融合。融合滤波器的融合效果测试结果表明,融合后的数据除了在交接频率10Hz附近的测量特性与真实数据有误差(幅值最大衰减-4.5dB,相移最大25o)外,在别的频段都与真实数据吻合得比较好。融合后的测量带宽可达到1000Hz,测量噪声为2.346″(RMS),因而其测量特性优于所选用传感器中的任意一种。在现有传感器不能满足要求的前提下,其应用为宽带宽惯性测量的实现提供了新思路,也为宽带宽惯性稳定系统的实现提供了前提条件。
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| 关 键 词： | 数据融合 惯性传感器 宽带惯性测量 闭环控制器 |
| 文章编号： | 1003-501X(2006)03-0054-04 |
| 收稿时间： | 2005-04-20 |
| 修稿时间： | 2005-07-21 |
Data blending of two inertial sensors |
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| WU Qiong-yan,REN Ge,HU Hao-jun,CHEN Feng.Data blending of two inertial sensors[J].Opto-Electronic Engineering,2006,33(3):54-57. |
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| Authors: | WU Qiong-yan REN Ge HU Hao-jun CHEN Feng |
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| Affiliation: | 1. The Institute of Optics and Electronics, the Chinese Academy of Sciences, Chengdu 610209, China; 2. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Data blending Inertial sensor Wide-bandwidth inertial measurement Closed-loop controller |
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