| 微定位仿生机器人的设计与实验研究 |
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| 引用本文： | 曲东升,陈立国,李满天,乔遂龙.微定位仿生机器人的设计与实验研究[J].压电与声光,2005,27(5):557-559. |
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| 作者姓名： | 曲东升 陈立国 李满天 乔遂龙 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”MEMS重大专项基金资助项目（2002AA404450,2002AA404190） |
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| 摘 要： | 根据尺蠖运动原理设计了一种新型微定位仿生运动模块．以压电陶瓷作为驱动元件．柔性铰链为导向机构，实现大范围移动和高精度定位。采用模块化设计思想，将两个运动模块集成，研制成功两维微定位仿生运动机器人。研制压电陶瓷驱动双重杠杆放大的刻字作业工具，并与微定位机器人结合实现了光盘表面的刻字作业，验证了系统的有效性。
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| 关 键 词： | 微定位 尺蠖运动 仿生机器人 |
| 文章编号： | 1004-2474(2005)05-0557-03 |
| 收稿时间： | 2004-01-30 |
| 修稿时间： | 2004年1月30日 |
Design and Experiment of Micro Positioning Bionic Robot |
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| QU Dong-sheng, CHEN Li-guo, LI Man-tian, QIAO Sui-iong.Design and Experiment of Micro Positioning Bionic Robot[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2005,27(5):557-559. |
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| Authors: | QU Dong-sheng CHEN Li-guo LI Man-tian QIAO Sui-iong |
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| Affiliation: | Robotics Institute,Harbin Institute of Technology, Harbin 150001 ,China |
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| Abstract: | A new micro positioning bionic model is designed based on inch-warm principle. Actuated by PZT and oriented with flexible gemel, high precision positioning and large range motion can be achieved. Integrated two models, a 2D micro positioning bionic robot is realized. A carve tool is presented actuated by PZT with double lever magnify mechanism, and integrated with the bionic robot. Experiment of carving on CD disk surface shows the feasibility of the robot. |
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| Keywords: | micro positioning inch-worm motion bionic robot |
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