基于SAMCEF的四自由度并联机器人动力学建模与仿真 |
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引用本文: | 陈落根,罗振军,李玉航,田永利.基于SAMCEF的四自由度并联机器人动力学建模与仿真[J].机械设计与研究,2013,29(6):12. |
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作者姓名: | 陈落根 罗振军 李玉航 田永利 |
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作者单位: | 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; |
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摘 要: | 利用SAMCEF软件进行了Cross-IV四自由度并联机器人的建模与仿真。首先,利用SolidWorks模型建立了机器人的三维实体模型,并通过运动学逆解模型计算得到驱动轴转角参数。然后,利用SAMCEF软件建立了机器人的多刚体动力学模型和刚柔混合动力学模型,并进行了仿真分析,研究机器人在实际运动过程中杆件的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态特性。
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关 键 词: | 并联机器人 SAMCEF软件 动力学建模与仿真 刚柔混合系统 |
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