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| 基于RBF在线辨识的AGV转向单神经元PID控制 | |
| 引用本文： | 焦俊,陈无畏,王继先,李绍稳,崔怀雷,王檀彬.基于RBF在线辨识的AGV转向单神经元PID控制[J].仪器仪表学报,2008,29(7). |
| 作者姓名： | 焦俊 陈无畏 王继先 李绍稳 崔怀雷 王檀彬 |
| 作者单位： | 1. 合肥工业大学机械与汽车学院,合肥,230009;安徽农业大学,合肥,230036 2. 合肥工业大学机械与汽车学院,合肥,230009 3. 安徽农业大学,合肥,230036 4. 合肥美的冰箱公司,合肥,230601 |
| 基金项目： | 安徽省教育厅自然科学基金 , 江苏大学现代农业装备与技术国家重点实验室培育点开放基金 |
| 摘 要： | 针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能.在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制.实验结果表明,与常规的PID控制方法相比.该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全可适用于AGV转向系统的控制. |
| 关 键 词： | RBF神经网络 单神经元 比例.积分-微分(PID) 非线性控制 转向系统 在线辨识 单神经元 控制精度 identification RBF neural network based system PID control neuron 完全 鲁棒性 适应性 控制方法 结果 实验 智能 控制系统结构 在线自整定 控制器参数 调整信息 |
Single neuron PID control of AGV steering system based on RBF neural network on-line identification |
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| Jiao Jun,Chen Wuwei,Wang Jixian,Li Shaowen,Cui Huailei,Wang Tangbin.Single neuron PID control of AGV steering system based on RBF neural network on-line identification[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2008,29(7). | |
| Authors: | Jiao Jun Chen Wuwei Wang Jixian Li Shaowen Cui Huailei Wang Tangbin |
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