| 基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制 |
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| 引用本文： | 温金环,王红.基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制[J].西北工业大学学报,2003,21(4):504-508. |
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| 作者姓名： | 温金环 王红 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学,数学与信息科学系,陕西,西安,710072
2. 南开大学,数学科学学院,天津,300071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 ( 10 1710 81) |
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| 摘 要： | 为了避免复杂的设计和在线计算，提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，采用简单的多项式结构，只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态，计算一些相关的标量函数，避免了计算回归矩阵和其它矩阵。这种方法能够有效地补偿通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响，保证系统达到全局的指数渐近稳定或全局一致最后有界。仿真实验表明：这是一种行之有效的控制算法。
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 自适应控制 标量函数 机器人指数渐近稳定 |
| 文章编号： | 1000-2758(2003)04-0504-05 |
| 修稿时间： | 2002年6月19日 |
Novel and Simple Robust Adaptive Tracking Control of Robot Mainpulator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robust control adaptive control scalar function robot exponential stability |
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