固定翼无人机集群分布式固定时间编队跟踪控制

为实现固定翼无人机集群对理想编队构型的跟踪，研究了执行器存在未建模动态和不确定性的无人机集群系统的固定时间编队跟踪控制问题。首先，建立了无人机集群的三自由度运动学模型。其次，基于一种收敛时间独立于初始条件的固定时间终端滑模，设计了分布式固定时间编队协同跟踪控制器，利用控制器中的鲁棒项补偿外部扰动，通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的固定时间稳定性。最后，对所设计的控制器进行了数值仿真验证，仿真结果表明：所设计的控制器能够使无人机集群在固定时间内组成理想编队构型，同时系统具有鲁棒性。