| 半智能排爆机器人的单手双目手眼系统 |
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| 引用本文： | 范路桥,姚锡凡,蒋梁中,汪伟.半智能排爆机器人的单手双目手眼系统[J].华南理工大学学报(自然科学版),2008,36(4):40-44. |
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| 作者姓名： | 范路桥 姚锡凡 蒋梁中 汪伟 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,排爆机器人研究室,广东,广州,510640 |
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| 基金项目： | 广东省科技厅科技计划
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华南理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一个单手双目手眼系统用于半智能排爆机器人的自动控制.该系统基于双目视觉原理,采用Matlab7.0作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision6.2中的EasyMatch 模式匹配库进行立体匹配,实时捕获图像,进行摄像机标定、图像预处理和匹配,确定可疑目标物的坐标,并把图像实时显示在控制台,自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物.该半智能排爆机器人抓取实验的相对误差小于2.54%,表明该立体视觉系统在精度上能满足半智能排爆机器人的要求.
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| 关 键 词： | 排爆机器人 双目立体视觉 手眼系统 摄像机标定 特征匹配 三维重建 |
| 文章编号： | 1000-565X(2008)04-0040-05 |
| 修稿时间： | 2007年7月31日 |
Single-Hand and Binocular Eye-in-Hand System for Semi-Intelligent EOD Robot |
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| Fan Lu-qiao,Yao Xi-fan,Jiang Liang-zhong,Wang Wei.Single-Hand and Binocular Eye-in-Hand System for Semi-Intelligent EOD Robot[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2008,36(4):40-44. |
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| Authors: | Fan Lu-qiao Yao Xi-fan Jiang Liang-zhong Wang Wei |
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