图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法研究 |
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引用本文: | 王芳.图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法研究[J].机械设计与制造,2023(10):281-284. |
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作者姓名: | 王芳 |
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作者单位: | 郑州西亚斯学院电子信息工程学院;郑州大学 |
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摘 要: | 为解决当前监测方法位姿误差和高度误差偏大等问题,提出图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法。先通过TSAI手眼标定法标定机械臂手眼系统,然后采用粗定位提取机械臂轮廓,利用最小二乘法对边缘点拟合,获取视觉特征,最后通过机械臂视觉特征获取抓取位置,对抓取位姿和关节角进行映射得到机械臂作业轨迹,实现机械臂末端位姿监测。仿真实验结果表明,所提方法的位姿误差仅为0.06mm,高度误差仅为0.05mm,运行时间也较短,明显优于对比方法,不仅可有效降低位姿误差和高度误差,还能有效提升监测效率。
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关 键 词: | 图像视觉特征 机械臂 末端位姿 监测 手眼标定 |
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