| 基于Pareto最优均衡理论的商用车路径跟踪与抗侧倾协同控制研究 |
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| 引用本文： | 李玉善,迟元欣,季学武,刘玉龙,武健.基于Pareto最优均衡理论的商用车路径跟踪与抗侧倾协同控制研究[J].汽车工程,2019(6):654-661,687. |
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| 作者姓名： | 李玉善 迟元欣 季学武 刘玉龙 武健 |
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| 作者单位： | 山东科技大学交通学院;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金委员会—中国汽车产业创新发展联合基金(U1664263);山东省自然科学基金(ZR2016EEQ06)资助 |
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| 摘 要： | 针对商用车路径跟踪横向控制与抗侧倾控制相互耦合的问题,将横向控制和抗侧倾控制视为动态博弈过程中的参与者,提出一种基于Pareto最优均衡理论的横向-抗侧倾协同控制策略。首先,建立商用车横摆-侧倾耦合模型,并利用车辆的横向位置、航向角和道路预瞄信息将其增广为智能车-道路闭环模型;其次,基于线性二次型最优(LQR)控制理论设计了分散式横向-抗侧倾控制器作为对比,在分散式最优控制器基础上,进一步充分考虑博弈参与者之间的控制交互,设计了一种基于合作式Pareto最优均衡理论的横向-抗侧倾协同控制策略;最后,选取蛇形线工况对两种控制策略进行仿真验证,结果表明,相比于分散式最优控制器,本文中提出的基于Pareto最优均衡理论的协同控制器能在有效提高路径跟踪精度的同时保证较好的侧倾和操纵稳定性。
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| 关 键 词： | 商用车 路径跟踪 抗侧倾控制 Pareto最优均衡理论 |
A Research on Cooperative Path Tracking and Anti-roll Control of Commercial Vehicle Based on Pareto Optimal Equilibrium Theory |
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| Li Yushan,Chi Yuanxin,Ji Xuewu,Liu Yulong,Wu Jian.A Research on Cooperative Path Tracking and Anti-roll Control of Commercial Vehicle Based on Pareto Optimal Equilibrium Theory[J].Automotive Engineering,2019(6):654-661,687. |
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| Authors: | Li Yushan Chi Yuanxin Ji Xuewu Liu Yulong Wu Jian |
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| Affiliation: | (College of Transportation, Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266590;Tsinghua University, State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Beijing 100084) |
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| Abstract: | Li Yushan;Chi Yuanxin;Ji Xuewu;Liu Yulong;Wu Jian(College of Transportation, Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266590;Tsinghua University, State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Beijing 100084) |
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| Keywords: | commercial vehicle path tracking anti-roll control Pareto optimal equilibrium theory |
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