| 强跟踪UKF在高动态组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 陈书磊,汤霞清,武萌,高军强.强跟踪UKF在高动态组合导航中的应用[J].兵工自动化,2018,37(9). |
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| 作者姓名： | 陈书磊 汤霞清 武萌 高军强 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072;装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072;装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072;装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072 |
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| 摘 要： | 为解决载体在高动态下大幅度运动出现的滤波发散问题，提出强跟踪无迹卡尔曼滤波(strong tracking
uncented Kalman filter，STUKF)算法。分析组合导航模型和研究经典的无迹卡尔曼滤波(uncented Kalman filter，UKF)
算法，将强跟踪UKF 算法应用于SINS/GNSS 组合导航系统，并与经典UKF 算法和衰减记忆UKF 算法进行比较。
分析结果表明：该强跟踪UKF 算法性能较好，能明显缩短滤波时间，减小速度误差和位置误差，从而提高组合导航
的准确性和稳定性。
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| 关 键 词： | 非线性滤波 组合导航 高动态 强跟踪UKF |
| 收稿时间： | 2018/6/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/7/5 0:00:00 |
Application of Strong Tracking UKF in High Dynamic Integrated Navigation |
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| Abstract: | In order to solve the problem about filtering divergence of carrier under high dynamic motion, put forward
strong tracking uncented Kalman filter (STUKF) algorithm. Analyze the combined navigation model and classic uncented
Kalman filter (UKF) algorithm, use the STUKF algorithm in SINS/GNSS combined navigation system, and compared it
with classic UKF algorithm and attenuation memory UKF algorithm. The analysis results show that the strong tracking
UKF algorithm has good performance, can significantly shorten the filter time, reduce the speed error and position error, so
it could improve the accuracy and stability of integrated navigation. |
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| Keywords: | nonlinear filtering integrated navigation high dynamic STUKF |
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