基于前馈补偿的永磁直驱电机低速抗扰动滑模控制策略

研究了一种基于前馈补偿的永磁直驱伺服电机低速抗扰动滑模控制策略，用以提高低速运行时速度控制的稳定性。通过调整不同系统状态下的滑模面趋近速度，构造了一种新型指数趋近率函数，使得系统在滑模面附近切换更加平滑；为了提升负载突变等恶劣工况下系统的扰动抑制能力，引入降阶扰动观测器对系统受到的转矩扰动进行观测，并进行前馈补偿，通过前馈补偿与改进趋近率组合的方式提高系统的鲁棒性。仿真和实验结果表明，该控制策略对永磁直驱伺服电机低速运行时的多种扰动具有明显抑制效果。