| 无陀螺惯性测量组合静动态解耦方法 |
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| 引用本文： | 丁明理,王祁,王常虹.无陀螺惯性测量组合静动态解耦方法[J].哈尔滨工业大学学报,2007,39(3):342-344. |
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| 作者姓名： | 丁明理 王祁 王常虹 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,自动化测试与控制系,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目(E2004-15) |
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| 摘 要： | 无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺惯性测量组合(NGIMU)实现制导.NGIMU系统在运行时,不可避免地存在静态和动态耦合误差.基于NGIMU9加速度计配置方案,根据耦合定义,提出了应用静动态解耦方法对NGIMU解耦.该方法克服了静态解耦和动态解耦分别进行带来的处理复杂性,简化了后续处理系统.最后进行了系统3个方向角速度运算的仿真验证,结果表明,系统经静动态解耦后导航精度得到了有效提高.
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| 关 键 词： | 惯性导航 NGIMU 动态补偿 静动态解耦 |
| 文章编号： | 0367-6234(2007)01-0342-03 |
| 修稿时间： | 2005-03-08 |
Static and dynamic decoupling method of NGIMU |
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| DING Ming-li,WANG Qi,WANG Chang-hong.Static and dynamic decoupling method of NGIMU[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2007,39(3):342-344. |
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| Authors: | DING Ming-li WANG Qi WANG Chang-hong |
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| Affiliation: | 1.Dept.of Automatic Test and Control;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China;2.Dept.of Control Theory and Engineering;China |
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| Abstract: | Non-gyro micro inertial measurement unit(NGIMU) uses only accelerometers replacing gyroscopes to compute the motion of a moving body.When a NGIMU system is working,an inevitable static coupling error and dynamic coupling error occur.Based on a nine-accelerometer configuration of NGIMU and the definition of the coupling error,a new static and dynamic decoupling method is applied to NGIMU.The method overcomes the complexity which is aroused by using the static decoupling method and dynamic coupling method res... |
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| Keywords: | inertial navigation NGIMU static and dynamic decoupling |
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