| 基于双向搜索改进A*算法的自动导引车路径规划 |
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| 引用本文： | 陈德童,刘贤达,刘生伟.基于双向搜索改进A*算法的自动导引车路径规划[J].计算机应用,2021,41(z2):309-313. |
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| 作者姓名： | 陈德童 刘贤达 刘生伟 |
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| 作者单位： | 中国科学院网络化控制系统重点实验室,沈阳110016;中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院大学,北京100049;中国科学院网络化控制系统重点实验室,沈阳110016;中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院大学,北京100049 |
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| 摘 要： | 在面积比较大的或划分精细的栅格地图中进行自动导引车(AGV)行驶路径规划时,经典的A*算法搜索得到的路径往往冗余节点和转折点较多,搜索路径时间较长.为了提高A*算法的实时性,提出了一种基于双向搜索路径的A*算法.首先,对于A*算法的启发函数引入父节点和Chebyshev Distance,改进启发函数;其次,引入双向路径搜索的动态窗口,同时从路径的起点和终点搜索路径,得到一条初始路径,并论述了动态窗口的大小对于双向搜索路径的影响;最后,依据关键点搜索原理,剔除初始路径中存在的冗余节点,得到最终的搜索路径.实验证明,相较于单向改进A*算法和改进人工势场算法,双向搜索改进A*算法搜索路径耗费时间分别降低了22.9％和78.4％,路径包含节点数分别降低了82.2％和99.5％,证明了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 自动导引车 A*算法 路径规划 动态窗口 双向搜索 |
Improved A*algorithm based on two-way search for path planning of automated guided vehicle |
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| CHEN Detong,LIU Xianda,LIU Shengwei.Improved A*algorithm based on two-way search for path planning of automated guided vehicle[J].journal of Computer Applications,2021,41(z2):309-313. |
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| Authors: | CHEN Detong LIU Xianda LIU Shengwei |
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