| 基于改进A*算法和lattice算法的路径规划方法 |
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| 引用本文： | 吴正,赵怀林.基于改进A*算法和lattice算法的路径规划方法[J].计算机应用与软件,2021,38(6):288-293,305. |
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| 作者姓名： | 吴正 赵怀林 |
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| 作者单位： | 上海应用技术大学电气与电子工程学院 上海201499 |
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| 摘 要： | 针对A*算法缺乏动态性、不够平滑、计算量大,且不满足具体的非完整约束等问题,提出一种融合改进A*算法和lattice算法的路径规划方法.一方面消除传统A*算法中的冗余点,同时考虑物体的方向属性和实际运动约束,优化启发式函数最终生成全局路径.另一方面lattice根据改进A*算法生成的全局路径作为参考线,采样并结合障碍物信息和其他代价信息选出平滑的、无障碍的包含位置、移动速度、移动加速度等信息的局部轨迹.使用栅格地图进行车辆路径规划的实验仿真,该算法能够兼顾全局与局部,快速规划出一条平滑且满足车辆非完整性约束的运动路径.
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| 关 键 词： | A*算法 lattice算法 路径规划 轨迹规划 |
PATH PLANNING METHOD BASED ON IMPROVED A*ALGORITHM AND LATTICE ALGORITHM |
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| Wu Zheng,Zhao Huailin.PATH PLANNING METHOD BASED ON IMPROVED A*ALGORITHM AND LATTICE ALGORITHM[J].Computer Applications and Software,2021,38(6):288-293,305. |
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| Authors: | Wu Zheng Zhao Huailin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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