| 水下机器人运动的免疫控制方法 |
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| 引用本文： | 唐旭东,庞永杰,李晔.水下机器人运动的免疫控制方法[J].电机与控制学报,2007,11(6):676-680. |
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| 作者姓名： | 唐旭东 庞永杰 李晔 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,船舶与海洋工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 由于水下机器人系统的非线性以及所处环境的不确定性、水下机器人进行精确运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难以解决的问题.基于生物免疫系统的生理特性,以免疫系统T细胞、B细胞与免疫应答为基础,引入了一种免疫控算法,并在此算法的基础上又提出基于Sigmoid非线性模型的改进型免疫控制器.大量的仿真实验证明,该新型免疫控制模型,对于水下机器人的运动非线性控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等各种优点.
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| 关 键 词： | 水下机器人 免疫控制算法 Sigmoid函数 改进免疫控制方法 |
| 文章编号： | 1007-449X（2007）06-0676-05 |
| 收稿时间： | 2006-06-30 |
| 修稿时间： | 2006年6月30日 |
Immune control algorithm of autonomous underwater vehicle control |
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| TANG Xu-dong,PANG Yong-jie,LI Ye.Immune control algorithm of autonomous underwater vehicle control[J].Electric Machines and Control,2007,11(6):676-680. |
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| Authors: | TANG Xu-dong PANG Yong-jie LI Ye |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicles immune control algorithm Sigmoid function improved immune control algorithm |
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