仿人机器人抬起重物的运动学仿真 |
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引用本文: | 李鹏,张凡凡,杨文权,韩恒恒,赵进.仿人机器人抬起重物的运动学仿真[J].制造业自动化,2015(5):38-41. |
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作者姓名: | 李鹏 张凡凡 杨文权 韩恒恒 赵进 |
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作者单位: | 贵州大学机械工程学院 |
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基金项目: | 贵州大学研究生创新基金(研理工2014028) |
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摘 要: | 以仿人机器人运动学为基础,运用Danevit-Hartebeng方法,建立了仿人机器人的运动坐标系。将仿人机器人抬起重物的运动分解为下肢运动和上肢运动。基于人体抬起重物的实际动作姿态,运用MATLAB Robotics Toolbox建立仿人机器人的运动学仿真模型,并对机器人各关节角度进行轨迹规划。最后建立仿人机器人的三维模型,并运用虚拟样机软件ADAMS对轨迹规划结果进行仿真。结果表明,对仿人机器人搬运重物的运动轨迹规划是可行的和精确的,为仿人机器人搬运重物的后续研究提供了参考。
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关 键 词: | 仿人机器人 运动学 ADAMS MATLAB/Simulink |
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