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| 面向复杂工况的重型半挂车侧翻控制策略研究 | |
| 引用本文： | 聂枝根,王万琼,王超,宗长富,高晋.面向复杂工况的重型半挂车侧翻控制策略研究[J].昆明理工大学学报(理工版),2018(1). |
| 作者姓名： | 聂枝根 王万琼 王超 宗长富 高晋 |
| 作者单位： | 昆明理工大学交通工程学院;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室; |
| 摘 要： | 对复杂工况下重型半挂车侧翻最优控制进行了研究.基于前馈与反馈相结合的方式,采用挂车主动转向和差动制动集成,应用LQR(Linear quadratic regulator)最优控制算法,提出了重型半挂车侧翻控制策略.此策略采用线性变参数简化模型,利用遗传粒子群算法优化了控制策略的控制权重系数,以协调控制策略的各子系统和实现控制策略最优控制,并进行了控制策略的硬件在环试验台实验.实验结果表明:本策略有效地提高了重型半挂车复杂工况的侧翻控制能力. |
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