| 柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型 |
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| 引用本文： | 刘迎春,余跃庆,窦建武.柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型[J].机械科学与技术(西安),2002,21(4):565-568. |
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| 作者姓名： | 刘迎春 余跃庆 窦建武 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机电学院 北京100022
(刘迎春，余跃庆)，北京工业大学机电学院 北京100022(窦建武) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 ( 5 9975 0 0 1)，北京市自然科学基金项目 ( 30 12 0 0 3)资助 |
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| 摘 要： | 从柔性机器人协调操作的本质特性出发 ,巧妙采用机器人与负载的有限元模型 ,以主臂抓持梁为位形基准 ,首次建立了柔性机器人协调操作柔性负载系统的运动学协调约束条件 ,导出了其系统动力学方程 ,并成功的给出了两 3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 协调操作 柔性负载 |
| 文章编号： | 1003-8728(2002)04-0565-04 |
| 修稿时间： | 2001年5月21日 |
A Dynamic Model of Two Cooperative Flexible Robots Manipulating a Flexible Load |
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| LIU Ying-chun,YU Yue-qing,DOU Jian-wu.A Dynamic Model of Two Cooperative Flexible Robots Manipulating a Flexible Load[J].Mechanical Science and Technology,2002,21(4):565-568. |
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| Authors: | LIU Ying-chun YU Yue-qing DOU Jian-wu |
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| Abstract: | Based on the kinematic and dynamic coordinated constraints, the dynamic model of two cooperative flexible robots manipulating a flexible load is developed for the first time by using integrative finite element method and Lagrange equation. A numerical example of two planar 3R flexible robots manipulating a flexible beam is realized successfully and the analysis of its inverse dynamics shows that the flexibility of robot and load should not be neglected. Basides, appropriate start-up and brake rules are important to the precision of the system. |
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| Keywords: | Flexible manipulator Cooperation Flexible load |
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