| 基于Virtools的仿生六足机器人关节舵机运动仿真 |
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| 引用本文： | 胡存,刘敬猛,陈伟海.基于Virtools的仿生六足机器人关节舵机运动仿真[J].中国测试技术,2012,38(3). |
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| 作者姓名： | 胡存 刘敬猛 陈伟海 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 为了实现基于Virtools软件的仿生六足机器人运动仿真,解决其关键问题——机器人关节舵机的运动模拟,提出了基于Virtools Physics Pack的解决方案.该方案的核心问题在于Torque Factor参数的设定,为了使舵机快速、平稳的运动到指定位置,根据舵机需要运动的角度动态调节Torque Factor参数值.实验表明:该方法能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而改善整个机器人的运动状况.
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| 关 键 词： | 仿生六足机器人 舵机 运动仿真 Virtools软件 Torque Factor |
Servo movement simulation of bionic hexapod robot based on Virtools |
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| HU Cun
,
LIU Jing-meng
,
CHEN Wei-hai.Servo movement simulation of bionic hexapod robot based on Virtools[J].China Measurement Technology,2012,38(3). |
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| Authors: | HU Cun LIU Jing-meng CHEN Wei-hai |
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