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| 一种轮腿式越障机器人的设计与分析 | |
| 作者单位： | ;1.武汉科技大学城市学院机电工程学部 |
| 摘 要： | 针对轮腿式越障机器人,设计了一种新型可变结构的车轮,使得机器人可以在轮腿之间切换。介绍了可变结构的车轮的工作原理,在Pro/E中建立了三维模型;对车轮的展开范围进行了理论分析。为了验证分析结果,在ADAMS中对车轮的展开过程进行运动仿真。仿真结果与理论分析结果相近,说明所设计的车轮结构具有可行性。最后分析了该车轮的越障性能,结果表明,当车轮展开后,理论越障高度是展开前的2.2倍,并且成功攀越了200 mm高的台阶,表明该车轮结构具有较高的越障能力,可以应用到轮腿式越障机器人中。 |
| 关 键 词： | 轮腿式机器人 越障 变结构 运动仿真 |
Design and Analysis of a Wheel-legged Obstacle Climbing Robot |
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