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| 3-CRS/SP并联机构的位置分析及可达工作空间研究 | |
| 作者单位： | ;1.中北大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 用螺旋理论对并联机构3-CRS/SP进行了自由度分析,确定出机构的自由度分布情况,并用修正的G-K公式进行验证。然后采用解析几何法求解此并联机构的位置反解,以机构动平台上3个顶点间的长度为约束条件,构建约束方程,研究该机构封闭解法下的全部位置正解。最后通过对机构添加合适的马达,搜索出中间支链在不同长度下的边界点,用MATLAB软件读取边界点位置后,绘制出了该机构的可达工作空间图。 |
| 关 键 词： | 并联机构 自由度 正反解 工作空间 |
Position Analysis and Research of Reachable Workspace of 3-CRS/SP Parallel Mechanism |
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| Keywords: | |
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