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| 基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究 | |
| 引用本文： | 路敦民,张立勋,杨向东,陈恳.基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究[J].中国机械工程,2008,19(10):0-1213. |
| 作者姓名： | 路敦民 张立勋 杨向东 陈恳 |
| 作者单位： | 1. 北京林业大学,北京,100083;清华大学,北京,100084 2. 哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001 3. 清华大学,北京,100084 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 中国博士后科学基金 |
| 摘 要： | 提出了基于速度约束的机器人控制策略，该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度，计算出控制量，实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真，结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求。 |
| 关 键 词： | 五杆机构 人机合作机器人 速度约束 虚拟轨迹控制 控制策略 |
| 文章编号： | 1004-132X(2008)10-1209-05 |
| 修稿时间： | 2007年5月14日 |
Control Strategy of a Five-bar Cobot Based on Velocity Constraints |
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| Lu Dunmin,Zhang Lixun,Yang Xiangdong,Chen Ken.Control Strategy of a Five-bar Cobot Based on Velocity Constraints[J].China Mechanical Engineering,2008,19(10):0-1213. | |
| Authors: | Lu Dunmin Zhang Lixun Yang Xiangdong Chen Ken |
| Abstract: | A control strategy based on velocity constraints was introduced.In order to implement virtual constraint control of Cobot(collaborative robot) endpoint the control strategy calculated the control values according to operation forces of operator,trajectory errors and current velocity of the Cobot endpoint.The simulation of Cobot following a straight line and a section of circle was completed.The simulation result shows that the control strategy fulfils the demands of trajectory virtual constraint control. |
| Keywords: | five-bar mechanism Cobot velocity constraint virtual trajectory control control strategy |
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