基于车辙图像的CE-4月球车挂钩牵引力判别

为评估玉兔2号月球车月面行驶状态，提出了一种基于滑转率信息的月球车挂钩牵引力评价方法。该方法以玉兔2号月球车车轮与其地面原型车为试验对象，通过整车试验和土槽试验模拟玉兔2号月球行驶状态，以车辙信息、滑转率、轮上载荷作为输入参数，建立了沉陷量-滑转率、车辙间距-滑转率标定模型，并基于Matlab图像处理对滑转率进行识别。结果表明，玉兔2号月球车在月面特定区域D′、A、B′点行驶时的滑转率分别为10.45%、12.96%、19.70%，挂钩牵引力分别为177.03、181.62、194.47 N。地面试验和反演计算结果表明，玉兔2月球车在以上区域行驶状态良好。